Mit dem Wachsen von Markt- und Burgsiedlung machte es sich erforderlich, Verbindungen über die Nuthe zu schaffen, die eine natürliche Grenze zwischen beiden Bereichen bildete.
Sie wurde durch Brücken überwunden, zu denen auch die 1299 erstmals genannte Mühlenbrücke gehört. Ihr Name geht auf eine dort befindliche Wassermühle zurück, die neben der Frauenmühle auf dem Weinberg im Fall einer Belagerung der Stadt wichtig für die Versorgung der Bevölkerung war.

Die gesamte Neugestaltung der Mühlenbrücke wurde mit 560.000 Euro finanziert. Wieder entstand ein Stück der Mühlenbrücke, das dem historischen Vorbild der Gasse nahe kommt.